Die Burg in Baden war einst Verwaltungszentrum der Habsburger.
Die Burg Stein auf dem Schlossberg bei Baden ging vermutlich aus einer frühmittelalterlichen Fluchtburg hervor. Die hochmittelalterliche Adelsburg, die im 11. Jahrhundert die mutmassliche Fluchtburg ablöste, war eine Gründung der Grafen von Nellenburg oder ihrer Rechtsnachfolger der Grafen von Lenzburg. Beim Aussterben der Lenzburger 1172 gelangten die Burg, das Dorf Baden und die Heilquellen im Bäderquartier an die Grafen von Kyburg. Um 1240 legten sie am Fuss des Schlossbergs eine befestigte Marktsiedlung an. Die Habsburger, die 1273 das Erbe der Kyburger antraten, erhoben um 1290 die Marktsiedlung zur Stadt.
Unter den Habsburgern diente die Burg Stein als Verwaltungszentrum der Vorlande. Hier residierte der Landvogt und in seinem Archiv lag neben diversen Urkunden auch das berühmte Habsburger Urbar.
Bei der Eroberung des Aargaus durch die Eidgenossen 1415 wurde Baden belagert und die Burg zerstört. Erhalten geblieben sind Teilstücke der Ringmauer, dem Felsen ausgehauene Fundamentlager von Gebäudemauern, dürftige Mauerreste eines wehrhaften Palas auf dem höchsten Geländepunkt sowie östlich davon ein kleiner Wachtturm. Letzterer war der einzige weiterhin genutzte Bau, der 1497 um eine Wendeltreppe vergrössert und um eine neue Wächterstube erhöht wurde.
Nach der Niederlage der Reformierten im 1. Villmergerkrieg 1656 beschloss man im katholischen Baden, die Burgruine auf dem Schlossberg zur modernen Artilleriefestung auszubauen. Die exponierte West- und Südseite wurden durch fünfeckige Bastionen und einer starken Wallmauer gesichert. Auf dem höchsten Geländepunkt erstellte die Bürgerschaft ein Kernwerk, bestehend aus einer Bastion, einem Turm und dem Wohnhaus des Kommandanten. Auf einer tieferliegenden Geländestufe südlich und südwestlich des Kernwerks standen Kasernen und Zeughäuser.
Im 2. Villmergerkrieg 1712 wurde Baden von den Zürchern und Berner belagert. Nach kurzer Beschiessung ergaben sich die Besatzungen der Stadt und der Festung. Die Truppen durften abziehen, die Badener wurden bestraft und die Festungswerke geschleift.
Der Habsburger Weg führt zu bedeutenden Orten des einstigen Adelsgeschlechts. Die dritte Etappe des Habsburgerwegs führt von Brugg nach Baden. Der Aare entlang gelangt man hinüber zur Reuss und bis nach Turgi. Der steile Aufstieg zum Gebenstorfer Horn wird mit einer grandiosen Weitsicht belohnt. Weiter geht es zur Baldegg und von hier gemütlich zur Burgruine Stein und schliesslich zur Altstadt von Baden.
